Naslov Regulacija pneumatskih servosustava primjenom neizrazitog regulatora Naslov (engleski) Pneumatic servosystem control using fuzzy controller Autor Željko Šitum Mentor Branko Novaković (mentor)Član povjerenstva Mario Essert (predsjednik povjerenstva)Član povjerenstva Branko Novaković (član povjerenstva)Član povjerenstva Mladen Crneković (član povjerenstva)Član povjerenstva Joško Petrić (član povjerenstva)Član povjerenstva Gojko Nikolić (član povjerenstva) Ustanova koja je dodijelila Sveučilište u Zagrebu Datum i država obrane 2001-11-28, Hrvatska Znanstveno / umjetničko TEHNIČKE ZNANOSTI Univerzalna decimalna klasifikacijaUDC ) 67/68 - Različite industrije, zanati i obrti Sažetak U ovoj disertaciji, istražene su, projektirane i eksperimentalno ispitane različite regulacijske strukture elektropneumatskog servosustava. Razvijeni su matematički modeli pneumatskog cilindra bez klipnjače upravljanog s tri tipa ventila: proporcionalnim ventilom, proporcionalnim tlačnim regulatorima i elektromagnetskim dvopoložajnim ventilima. Dinamički modeli izgrađeni su na temelju teoretskih razmatranja i eksperimentalno snimljenih podataka. U svrhu analize i usporedbe struktura regulacije položaja pneumatskog pogona upravljanog različitim tipom ventila razmotreno je nekoliko konvencionalnih struktura regulatora. U slučaju pneumatskog pogona upravljanog proporcionalnim ventilom istražene su mogućnosti regulacije položaja primjenom neizrazitog regulatora. Za prevazilaženje problema u postupku projektiranja neizrazitog regulatora u smislu eksponencijalnog porasta broja pravila ponašanja s porastom broja ulaznih varijabli, projektiran je neizraziti regulator koji ne koristi bazu pravila ponašanja. Da bi se poboljšala točnost i smanjio utjecaj nelinearnosti i promjenljivosti parametara procesa tijekom postupka regulacije, istražena je mogućnost primjene kombinirane strukture regulacije. Ovakav koncept regulacije sačinjavaju konvencionalni PID regulator podešen prema optimumu dvostrukog odnosa, koji uključuje nelinearnu kompenzaciju trenja i neizraziti regulator projektiran u svrhu povećanja robustnosti regulacijskog sustava uslijed promjenljivosti parametara procesa. Razvijeni regulacijski algoritmi provjereni su eksperimentima na laboratorijskom modelu pneumatskog servopogona.
Sažetak (engleski) In this thesis, the research, design and experimental examination of different control structures on electropneumatic servosystem have been presented. The mathematical models of a pneumatic rodless cylinder controlled by three types of valves: proportional directional control valve, proportional pressure regulators and on/off solenoid valves are given. The dynamic models were built on the basis of theoretical considerations and of experimental data. In order to analyse and compare the usefulness of control structures of position control system with each type of valves, several conventional control strategies have been considered. For pneumatic actuator controlled by proportional directional control valve the usefulness of position control system using a fuzzy logic controller is designed and verified. In order to cope with a problem in fuzzy controller of exponential growth in rules with increase of the number of input variables, an adaptive fuzzy logic controller without a fuzzy rule base has been developed. For the sake of improving the accuracy and reducing the nonlinear effects and time varying of parameter's during the control process, a hybrid structure has been realized. This control concept is composed of PID controller tuned according to the damping optimum which is expanded with a nonlinear friction compensator, and fuzzy logic controller designed in order to increase the robustness of the control system to variations of system parameters. The developed control algorithms are experimentally examined on a laboratory model of the pneumatic servodrive.
Ključne riječi
elektropneumatski servosustav
dinamički model
proporcionalni ventil
kompenzacija trenja
Ključne riječi (engleski)
electropneumatic servosystem
dynamic model
proportional valve
friction compensation
Jezik hrvatski URN:NBN urn:nbn:hr:235:827022 Studijski program Naziv: Strojarstvo i brodogradnja Vrsta resursa Tekst Način izrade datoteke Izvorno digitalna Prava pristupa Otvoreni pristup Uvjeti korištenja Repozitorij Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu Datum i vrijeme pohrane 2020-12-30 12:04:07
