prikaz prve stranice dokumenta Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota
Access restricted to students and staff of home institution
doctoral thesis
Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2006. urn:nbn:hr:235:130313
Kirola, Marijo
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Cite this document

Kirola, M. (2006). Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota (Doctoral thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

Kirola, Marijo. "Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota." Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2006. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

Kirola, Marijo. "Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota." Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2006. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

Kirola, M. (2006). 'Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota', Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 18 April 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

Kirola M. Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota [Doctoral thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2006 [cited 2024 April 18] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

M. Kirola, "Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota", Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2006. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:130313

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitleSamoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota
Title (english)Self-organizing of fuzzy analytic controller in mobile robot path tracking control
AuthorMarijo Kirola
MentorBranko Novaković (mentor)
Committee memberBožo Vranješ (predsjednik povjerenstva)
Committee memberBranko Novaković (član povjerenstva)
Committee memberMladen Crneković (član povjerenstva)
Committee memberZdravko Terze (član povjerenstva)
Committee memberZoran Vukić (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2006-05-31, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Universal decimal classification
(UDC)		007 - Cybernetics. Self-acting systems
621 - Mechanical engineering. Nuclear technology. Machinery
Abstract
U ovoj doktorskoj disertaciji predlaže se novi analitički oblik funkcije pripadnosti ulaznih neizrazitih skupova i novi oblik analitičke funkcije za preslikavanje ulaznih neizrazitih skupova na pozicije centara izlaznih neizrazitih skupova. Promjenom osnovne strukture, povećava se neizrazito područje djelovanja neizrazitog analitičkog regulatora, čime su mogućnosti u procesu inferencije poboljšane. U faznoj ravnini stanja provedena je analiza utjecaja slobodnih parametara na formiranje prostora neizrazitog djelovanja, i utemeljen je prijedlog po kojemu »Dovoljan broj slobodnih parametara neizrazitog logičkog regulatora može aproksimirati bilo koju nepoznatu analitičku funkciju«. Predložen je postupak početnog podešavanja neizrazitog regulatora bez baze pravila regulacije koji je pokazao dobru emulaciju klasičnog PD i PI regulatora. S obzirom na gradijent pogreške slijeđenja nominalne trajektorije u prostoru unutarnjih koordinata predložen je u OFF-line modu rada postupak samoorganiziranja slobodnih parametara suvremenog neizrazitog regulatora. S obzirom na brzinu konvergencije i stabilnost nelinearnog algoritma samoorganiziranja postavljena su ograničenja na koeficijente obučavanja, kao i ograničenja koja prema Lyapunovu trebaju biti zadovoljena da bi se osigurala stabilnost algoritma upravljanja. Poboljšanim neizrazitim analitičkim regulatorom realizirane su nelinearne diskretne strukture sa integralnim djelovanjem u sklopu kojih je predložen i algoritam podešavanja integralnog pojačanja. Da bi se osiguralo ON-line vođenje autonomnog mobilnog robota u realnom vremenu, predložena je zamjena strukture samoorganizirajućeg neizrazitog regulatora sa diskretnim podacima zapisanim u memorijskoj kartici neizrazitog upravljačkog djelovanja. Na osnovu pogreške pozicije u uvjetima stacionarne i nestacionarne mjerne smetnje tipa »bijelog šuma« predložen je neizraziti mehanizam podešavanja slobodnih parametara poboljšanog neizrazitog analitičkog regulatora i pojačanja klasičnog PI-regulatora i kako bi se učinio kompromis između smanjenja utjecaja mjerne smetnje i povećanja brzine estimacije upravljanih varijabli. Ispravnost svih predloženih postupaka, provjerena je simulacijom vođenja autonomnog mobilnog robota zadanom nominalnom trajektorijom složenijeg oblika.
Abstract (english)
In this work new analitycal form of membership function of input fuzzy sets and a new form of analytical function for mapping of input fuzzy sets on positions of centres of output fuzzy sets is suggested. By changing of basic structure, fuzzy domain of fuzzy analitical controller is increasing, thus resulting in a fact that possibilities in process of interference were improving. In the phase plane of condition, impact analysis of free parameters on forming of space of fuzzy action is realised, and proposition by which „Sufficient number of free parameters of fuzzy logic controllers can aproximate any unknown analytical function“ is founded. The method of the starting adjustment of fuzzy logic controllers without a fuzzy rule base which showed good emulation of classic PD and PI controller is suggested. With regard to gradient of tracking error of nominal trajectory in space of inner coordinates in OFF-line mode, method of selforganising which include adaptations of free parameters of contemporary fuzzy logic controllers is suggested. In respect of convergence speed and stability of nonlinear algorithm of adaptation, restriction on coefficient of training are made, and also restrictions, which, according Lyapunov, should be satisfied to ensure stability of control algorithm. By improved fuzzy analytical controller nonlinear structure are realised, with integral action in scope of which algorithm of integral strenghtening is suggested. To assure ON-line leading of autonomous mobile robot in real time, change of analytical structure of fuzzy controller with discrete data written in memory card of fuzzy control action is suggested. On basis of position error in conditions of stationar and nonstationar measurment disturbance of „white noise“ type, fuzzy mechanism for adjusting of free parameters of improved fuzzy analytical controller and strengthening of classic PI-controller to make compromise between lowering of influences of measurment disturbance and increasing of speed estimation of controlled variables, is suggested. Correctness of all suggested methods is verified by simulation of autonomous mobile robot through specified nominal trajectory of complex shape.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:130313
Study programmeTitle: Mechanical Engineering and Naval Architecture
Study programme type: university
Study level: postgraduate
Academic / professional title: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti (doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsAccess restricted to students and staff of home institution
Terms of useLicence In copyright icon
RepositoryRepository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb
Created on2021-02-08 12:04:33

(©) Nacionalna i sveučilišna knjižnica u Zagrebu 2015. Sva prava pridržana. | Hrvatske bratske zajednice 4 p.p. 550, 10000 Zagreb, Hrvatska Tel. ++ 385 1 616-4040
OIB: 84838770814 | IBAN: HR66 2340 0091 1000 1008 1, Porezni broj (PDV identifikacijski broj) - VAT Number: HR84838770814
Prijava u repozitorij