Planiranje gibanja je integralni dio navigacije mobilnih robota koji se odnosi na pronalaženje ostvarive putanje do cilja bez kolizije. Dva osnovna pristupa koji se odnose na suprotne strategiije su: globalno planiranje gibanja i reaktivno upravljanje. Prednost prvog pristupa je u korištenju globalne informacije vezane za okolinu i omogućuje pronalaženje putanje koja osigurava globalnu povezanost prostora. Drugi pristup koristi informaciju senzora u lokalnoj okolini robota i generira upravljačke signale baziran je iskljućivo na trenutnom stanju robota i okoline, omogučavajući na taj način brzu prilagodbu robota promjenama u okolini. Ovaj rad teži ka udruživanju obaju pristupa, kako neposredno tako i posredno, dobivanjem arhitekture koja robustno riješava problem planiranja gibanja u dijelomično poznatim unutarnjim prostorima. Planiranje putanje inicijalizirano je pomoću A* ili D* algoritma pretraživanja grafova unutar mrežne karte popunjenosti, gdje se kao rezultat dobiva graf putanja sastavljena od linearnih segmenata. Putanja se dalje analizira u svrhu pronalaženja ključnih točaka pomoću mjehurića slobodnog prostora. Centralne točke mjehurića predstavljaju bazu za aproksimaciju cijelokupne putanje pomoću B-splineova. Reaktivno upravjanje koje se koristi u izbjegavanju prepreka bazira se na metodi dinamičkog prozora koji izvršava pretraživanje neposredno u prostoru brzina robota pomoću prediktivne simulacije ostvarivih trajektorija robota. Glede na globalno planiranje gibanja predstavljena su dva algoritma slijeđenja putanje koji koriste princip referentne točke na globalnoj putanji. Prvi je nazvan dinamički prozor integriran sa globalnom putanjom koji koristi karakteristike geometrijske graf putanje na temelju kriterija slaganja ostvarivih trajektorija robota, generiranih pomoću osnovnog modula dinamičkog prozora, sa tzv. efektivnom putanjom. Ta metoda dakle predstavlja direktnu integraciju globalnog planiranja putanje i reaktivnog upravljanja. Drugi pristup bazira se na algoritmu virtualnog vozila uvedenom ranije gdje dinamika i pozicija referentne točke glede na poziciju robota predstavlja povratnu vezu kinematičkog upravljanja robota. Dodatna unaprijedna upravljačka komponenta temeljena na lokalnoj karakteristici gladke finalne putanje uvedena je ovdje i omogućava smanjenje brzine robota za sigurno manevriranje na predjelima značajne promjene zakrivljenosti putanje koje je tipično u okolini prepreka. Time je postignuto stabilno praćenje putanje. Pošto je globalna putanja replanirana u stvarnom vremenu temeljeno na mjerenju sensora, drugi pristup indirektno riješava problem izbjegavanja prepreka uz osiguravanje globalnog ostvarivanja cilja.